Mówiąc "dinozaury" mamy zwykle na myśli dawno wymarłą grupę gadów zamieszkujących naszą planetę w erze mezozoicznej.
Jednak dinozaury w sensie hierarchii linneuszowskiej, to takson obejmujący tylko dwa rzędy z licznej podgromady archozaurów, w skład którego dzisiaj włącza się także ptaki. Należy więc pamiętać, że wiele znanych nam wymarłych gadów jak np. ichtiozaury, plezjozaury, pterozaury, pelikozaury tak naprawdę dinozaurami nie było.
Dinozaury obejmują dwie główne grupy zwane rzędami: dinozaury gadziomiedniczne (Saurischia) i dinozaury ptasiomiedniczne (Ornithischia). Podstawą tego podziału jest to, na ile ich kości miednicy i tylnych nóg przypominają kości obecnie żyjących ptaków lub gadów. Kość biodrowa połączona jest z kręgosłupem, a dwie pozostałe łączą się z mięśniami nóg.
Dinozaury gadziomiedniczne (Saurischia) dzielą się na teropody i zauropodomorfy, wśród których najliczniejsze są zauropody. U dinozaurów tych obie kości łonowe są zwrócone w dół i do przodu, a kości kulszowe w dół i do tyłu.
Teropody były dwunożnymi mięsożercami; należały do nich na przykład allozaur (Allosaurus), tyranozaur (Tyrannosaurus), owiraptor (Oviraptor) oraz praptaki, na przykład archeopteryks (Archaeopteryx). Ich zęby były zakrzywione ku tyłowi, ostre, bocznie spłaszczone, o trójkątnym kształcie z ząbkowanymi krawędziami. Gigantyczni roślinożercy o wielkich ciałach oraz długich szyjach i ogonach należą do grupy dinozaurów zwanych zauropodami. Ich zęby na ogół były tępe i słupkowate. Wśród teropodów były największe drapieżne zwierzęta lądowe, a wśród zauropodów największe zwierzęta roślinożerne, jakie kiedykolwiek żyły na ziemi.
Dinozaury ptasiomiedniczne byty bez wyjątku roślinożercami. Możemy je podzielić na trzy główne podrzędy - ornitopody, dinozaury rogate (ceratopsy) oraz ich krewniacy, to jest dinozaury opancerzone (tyreofory). Do ornitopodów (Ornitophoda) należy na przykład iguanodon (Iguanodon) orazi dinozaury kaczodziobe (hadrozaury). Wśród dinozaurów z rogami (Ceratopsia) możemy znaleźć triceratopsa (Triceratops) i protoceratopsa (Protoceratops). Bardzo blisko z nimi spokrewnione są pachycefalozaury o potężnej i grubokościstej głowie lecz pozbawionej rogów. Pachycefalozaury i ceratopsy łączy sie w jeden wspólny takson - marginocefale (Marginocephalia). Dinozaury opancerzone (Thyreophora) dzielą się na kilka rodzin, w tym ankylozaury, mające pancerz, i stegozaury, mające kostne płyty i kolce na grzbiecie.
Budowa ich miednicy była podobna do budowy miednicy u ptaków, gdzie część kości łonowej biegnie ukośnie do tyłu, równolegle do kości kulszowej czyli inaczej niż u innych gadów. Zadziwiającym faktem jest jednak to, że przodkami obecnie żyjących ptaków byty dinozaury o budowie nóg zbliżonej do jaszczurek, a nie te z rzędu dinozaurów ptasiomiednicznych.